Simpel 2-joint Inverse Kinematic Dengan Segitiga Sama Kaki

Rumus

Rumus untuk mendapatkan tinggi segitiga sama kaki dari sisi miring $a$ dan alas $b$ , anda bisa mengunakannya untuk mencari posisi siku pada lengan.

h(a,b) = \sqrt{a^2-\frac{b^2}{4}}

Versi TypeScript.

function getHeight(a: number, b: number){
  return Math.sqrt((a ** 2) - ((b ** 2) / 4));
}

Penerapan

Katakanlah anda punya pundak $\bold{p_1}$ , tangan $\bold{p_2}$ , dan $a$ adalah setengah panjang lengan anda. Anda mau mencari dimana posisi siku lengan berada.

\begin{aligned} a &= 10\\ b &= |(\bold{p_2} - \bold{p_1})|\\ \bold{\hat{c}} &= \frac{\bold{p_2} - \bold{p_1}}{b}\\ \bold{d} &= \bold{\hat{c}}h(a,b)\\ \bold{k} &= \bold{p_1} + \bold{\hat{c}}\frac{b}{2} + \begin{bmatrix} d_1 \cos(90\degree) - d_2 \sin(90\degree) \\ d_1 \sin(90\degree) + d_2 \cos(90\degree) \end{bmatrix} \end{aligned}

Versio TypeScript (vector library mengunakan vecti).

import { Vector } from "vecti";
 
const p1 = new Vector(10, 10);
const p2 = new Vector(150, 150);
const a = 100;
const b = p2.subtract(p1).length();
const c = p2.subtract(p1).normalize();
const d = c.multiply(getHeight(a, b));
const k = p1.add(c.multiply(b / 2)).add(d.rotateByDegrees(90)); // because SVG and Canvas using top to bottom you can use -90, you can also use this to switch direction

Table of Contents

Simpel 2-joint Inverse Kinematic Dengan Segitiga Sama Kaki

Rumus

Penerapan

Demo